輪式行走機器人是機器人中應(yīng)用多的一種機器人,在相對平坦的地面上,用車輪移動方式行走是相當(dāng)優(yōu)越的。車輪的形狀或結(jié)構(gòu)形式取決于地面的性質(zhì)和車輛的承載能力。在軌道上運行的多采用實心鋼輪,室外路面行駛的采用充氣輪胎,室內(nèi)平坦地面上的可采用實心輪胎。足式行走對崎嶇路面具有很好的適應(yīng)能力,足式運動方式的立足點是離散的點,可以在可能到達的地面上選擇優(yōu)的支撐點,而輪式行走工具面臨壞的地形上的幾乎所有點;足式運動方式還具有主動隔震能力,盡管地面高低不平,機身的運動仍然可以相當(dāng)平穩(wěn);足式行走在不平地面和松軟地面上的運動速度較高,能耗較少。
輪式行走機構(gòu)和足式行走機構(gòu)的特點和各自適用的場合。
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